程序分两部分。一部分手动，一部分自动。手动时使用定速控制，步进电机使能后可调速无限旋转。自动时使用相对定位控制，通过捡料传感器使能。设定好旋转一周所需的脉冲数以及频率。用相对定位指令控制电机旋转一周。