液压可定不行，液压要达到你的设计要求难度和成本太高，而且很脏。气动的可以考虑。但和我觉得你最好把工作流程最大限度的简化，不然两秒很难完成这么复杂的动作。机械手最好只负责吸住和转移，而提升责由纸张下面的升降台解决，两个配合起来难度低，速度快。