(1)双极模式，即电枢电压极性是正负交替的，

　　 优点：能正反转运行，启动快，调速精度高，动态性能好，调速静差小，调速范围大，能加速，减速，刹车，倒转，能在负载超过设定速度时，提供反向力矩,能克服电机轴承的静态摩擦力，产生非常低的转速。

　　

　　 缺点：控制电路复杂。

　　(2)单极模式，即电机电枢驱动电压极性是单一的

　　 优点：启动快，能加速，刹车，能耗制动，能量反馈，调速性能不如双极模式好，但是相差不多，电机特性也比较好。如果接成H桥模式，也能实现反转。

　　

　　在负载超速时也能提供反向力矩。

　　 缺点：刹车时，不能减速到0，速度接近0速度时没有制动力。不能突然倒转。动态性能不好，调速静差稍大。

　　(3)受限单极模式，即除了单极调制外，能耗制动通路受到了限制。

　　 优点:控制电路简单，如果接成H桥模式，也能正反转。

　　 缺点:不能刹车，不能能耗制动,在负载超过设定速度时不能提供反向力矩。

　　 调速静差大，调速性能很差，稳定性也不好。

　　vpwm是，自动识别电机模式系统：自动识别电动车电机的换相角度、霍尔相位和电机输出相位，只要控制器的电源线、转把线和刹车线不接错，就能自动识别电机的输入及输出模式，可以省去无刷电动车电机接线的麻烦，大大降低了电动车控制器的使用要求