J=∫r^2dm，其中r为转动半径，m为刚体质量惯量。J也是伺服电机的一项重要指标，指的是转子本身的惯量，对于电机的加减速来说相当重要。

　　惯量是指物质（物体）运动的惯性量值。电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机在电路中是用字母M（旧标准用D）表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

　　

　　惯量计算公式：

　　1、对于细杆：

　　当回转轴过杆的中点(质心)并垂直于杆时I=mL2/I2；其中m是杆的质量，L是杆的长度。当回转轴过杆的.端点并垂直于杆时I=mL2/3；其中m是杆的质量，L是杆的长度。

　　

　　2、对于圆柱体

　　当回转轴是圆柱体轴线时I=mr2/2；其中m是圆柱体的质量，r是圆柱体的半径。

　　3、对于细圆环：

　　当回转轴通过环心且与环面垂直时，I=mR2；当回转轴通过环边缘且与环面垂直时，I=2mR2；I=mR2/2沿环的某一直径；R为其半径。

　　4、对于立方体：

　　当回转轴为其中心轴时，I=mL2/6；当回转轴为其棱边时I=2mL2/3；当回转轴为其体对角线时，I=3mL2/16；L为立方体边长。

　　5、对于实心球体：

　　当回转轴为球体的中心轴时，I=2mR2/5；当回转轴为球体的切线时，I=7mR2/5；R为球体半径。

　　转动惯量计算公式：I=mr2。在经典力学中，转动惯量(又称质量惯性矩，简称惯距)通常以I或J表示，SI单位为kg·m2。对于一个质点，I=mr2，其中m是其质量，r是质点和转轴的垂直距离。

　　转动惯量的含义

　　转动惯量是刚体绕轴转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度，用字母I或J表示。转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。

　　转动惯量计算公式：J=mr2。在经典力学中，转动惯量通常以J表示，单位kg.m2。对于一个压点，J=mr2。m是其质量，r是质点和转轴的垂直距离。