首先请搞清楚PLC只有三类输出：继电器、晶体管、晶闸管，而这三类只能带一些驱动元件，因为PLC只是输出些控制信号，其主要原因是承受电流小。所以你想控制直流电机调速，你需要适合的驱动板。至于旋转编码器是起到反馈信号的作用，这个信号一般是脉冲信号，可以用PLC来接收，经过PLC换算可以得到转速和距离。