1、AL52代码的意思是偏差计数器中的滞留脉冲超出了编码器分辨率的能力乘以10。 2、主要原因： （1）加减速时间常数的大小设置不合理。 （2）转矩限制值太小。 （3）由于电影电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动。 （4）位置环增益太小。 （5）由于外力伺服电机轴发生旋转。 （6）机械故障。 （7）编码器故障。