编码器故障，编码器本身出问题、急停有问题或者接线有问题。 J3在使用前需要将CN1B端子里的3号VDD（内部接口电源输入）与13号COM（数字接口电源输入）短接，再将CN1B端子里的10号SG（数字接口公共端）与15号EMG（外带紧急停止）短接。 J4使用时，我将L1与L11并联接入交流220V的N，将L3与L21并联接入交流220V的L。UVW接入伺服电机。编码器正确连接，开电之后出现ALE6.1的报警提示，查资料据说是紧急停止报警。 按照J4-A的说明书，将J4的CN1端子里的42号EM2（紧急停止）与47号DOCOM（EM2等输入信号的公共端子）短接。