因为直流电机具有理想的线性，所以云台的控制都是以直流电机为执行器来进行控制的。而无刷电机，在无感低速的情况下是很难精确控制的。所以有一种叫矢量控制的方法，可以让无刷电机达到有刷的控制效果，前提是有编码器的反馈。

　　不带反馈的云台也是属于闭环控制，但是最后作用到电机控制的时候是开环的。云台都是通过陀螺仪与加速度计得出角速度与角度，再输入到pid控制器进行调节，最后输出是采用类似于步进电机细分的矢量合成方法，此方法精度不高，发热大，属于开环控制。带反馈主要是为了测出电机转子的精确位置与速度，对电机进行矢量控制，使控制更高效，精确。

　　有点乱，日后补充

　　无刷无霍尔控制器可以让电机零速度启动，这归功于霍尔传感器；而普通无刷控制器有几类，其中之一的是没有传感器的，这类控制器要求电机有一定的速度才可以启动，通常是5km/h。 但随着技术的发展，现在有一种控制器可以实现零速度启动，通过测量电机的感应电动势。