直流电机转速有误差，把实测转速输入和设定比较的差值用PID运算输出控制电流，那么增减转速就可以实现精确控制了（注：PID控制和直流电机或者交流电机没有直接关系，PID只是一种控制方法）。

　　所以说，直接输入转速用PWM精准控制是不现实的，PWM控制的是直流电机的电流，电流决定了直流电机的扭矩，也就是输出力，假设直流电机负载1公斤，转速3000转，那么负载2公斤还需要保持3000转的速度，电流就会增加了。

　　PID参数具有明显的物理意义，你可以直接搜

　　一般情况下，比例系数的值越大则偏差将变小，且减小对控制中的负载扰动的敏感度，但也将对测量噪声更敏感。从根轨迹上看，比例系数的值变大将会使系统趋于不稳定。积分对以往的误差信号进行作用，引入积分控制能消除控制中的静态误差，但积分作用的值增大可能增加系统的超调量、导致系统振荡，而小则使得系统响应趋于稳态值的速度减慢；微分控制对误差的导数，有一定预报功能，微分系数的值增大能加快系统的响应速度，减小调节时间。但过大的会因系统噪声或受控对象的大时间延迟出现问题。

　　对应的和你的转速连续在一起就能分析了。

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