先确定负载，主要是质量，外力，是否变化等等。

　　然后看运动，也就是完成一个工作循环过程中各时间点或段的速度和加速度。

　　有了以上两条可以计算驱动链上各个元件的负载，主要是速度和扭矩。

　　各个元件的负载特性决定了选型。每个型号都有自己的负载特性范围，保证你选的型号可以覆盖在上面计算出的负载特性。同时对运动部件根据负载特性可以计算出使用寿命，保证选型的使用寿命满足你的要求。