伺服电机驱动系统可以有位置模式、速度模式和转矩模式，我们定位用的就是位置模式，比较常用的方法就是采用脉冲+方向的方式去控制电机，脉冲的数量代表着位置的大小，脉冲的频率代表着电机的转速，方向代表电机的真反转，因此在plc的运动指令中就是针对这三个量来完成的。伺服电机通常由伺服驱动器来驱动而不是直接控制电机，伺服电机尾座自带编码器，会实时反馈位置信息形成一个完整的闭环控制，定位精度较高。

　　在三菱plc用于控制伺服的指令称为【内置定位功能】，有一个手册是专门介绍的，有需要的可以下载。指令有机械原点回归(带DOG搜索的原点回归DSZR、原点回归ZRN)，单速定位指令(相对定位DRVI和绝对定位DRVA)，可变速脉冲输出指令(PLSV)等，这些都能实现伺服定位功能，需要根据你自己的控制要求来选择相对应的指令。

　　pid控制属于闭环控制在三菱plc中很少用在伺服定位上，多针对一些稳定值如恒温、恒压等参数的控制，伺服定位有其专门的指令来完成，希望能帮到你！