如果是这样要求的话，伺服驱动器DN接口本身有伺服驱动器就绪信号输出这个针脚，你在做上位机线的时候，可以把这个针脚引出，接到PLC输入侧，一旦伺服电机有问题，就停止脉冲输出，至于另外的意外情况，你必须有检测这个意外的信号，将这个信号输入PLC，使PLC停止脉冲输出。 至于回到初始位置，你可以用回原点这条指令，比如说三菱PLC就是DZRN。在程序里可以设置不在原点无法启动。